简述制砂机的几种控制方法

        新型制砂机的控制方法有三种，分别是主动式顺应控制，被动顺应控制，和刚性控制。

　　新型制砂机的主动式顺应控制是在位置控制中，通过力传感器引人力信号，通过数据处理。采用适当的控制策略产生控制指令驱动制砂机运动。

　　主动与被动顺应相结合的方法是，通过力传感器来感知制砂机手腕部所受到外力和力矩的大小、方向，根据被动的刚度系数，将力信息变成相应的位置调整量，通过主控机控制机械手绕RCC顺应中心作适量的平移或旋转，使机械手末端所夹持的工件处于最佳位置和姿态，以保证所进行的操作顺利完成。

　　新型制砂机的刚性控制位置和力混合控制系统的特点是位置和力是独立控制的以及控制规律是以关节坐标给出的。但当作业环境的约束给出后，在实际环境约束中有不确定的部分，就可能出现控制不稳定的危险。例如，在理应有约束的方向没有约束时，但当作业环境的约束给出后，在实际环境约束中有不确定的部分，就可能出现控制不稳定的危险，由于位置控制而产生过大力。

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